První zmínka o Kamýku pochází z roku 1319, kdy ho král Jan Lucemburský udělil v dědičné léno Jindřichovi z Kamýka; úkolem lenního hradu bylo mj. kontrolovat dálkové cesty a poskytovat u oporu královské moci v případě válek i v míru. V letech 1352 – 1425 náležel Zajícům z Házmburka a poté několika U dalším majitelům. Roku 1431 Ls Kamýk koupil Vilém z Konic a ze Lstiboře. Páni ze Lstiboře na Kamýku sídlili bezmála dvě stě let, až do jeho konečného úpadku. Ten se začal pozvolna projevovat už v době pohusitské a vyvrcholil za třicetileté války roku 1632, kdy byl hrad dobyt a zpustošen saským vojskem.
Přístup ke hradu vede od východu, kde byl vyhlouben příkop a nasypán val. Komunikace zřejmě pokračovala po terase na severní straně k západu, kde bývala další brána. Temeno kopce přechází v čedičový suk, na němž stával hlavní obytný i obranný objekt hradu: nepravidelná pětiboká věž, přístupná schodištěm vedeným úzkou skalní průrvou na západní straně. Skálu obíhá hradební okruh z poloviny 16. století, k jehož jižní straně se přimykal renesanční palác s velkými okny. Ve skále pod hradem jsou vytesány sklepy.
Dnes se tyčí nad stejnojmennou obcí už jen torza bývalého hradu Kamýk.